Der 1996 eingeführte Starlet orientierte sich am Design seiner Vorgänger. Als neues Designelement wurde eine abfallende Linie an den vorderen Türen hinzugefügt.

Der Starlet teilte sich die Plattform mit dem Paseo, einschließlich der Federung, des Motors und vieler anderer Komponenten. Der rechtsgelenkte Starlet erhielt ein eigenes Armaturenbrettdesign mit etwas höheren mittleren Lüftungsauslässen, während die linksgelenkte Version das Armaturenbrett mit dem Tercel und dem Paseo teilte.

Folgende Motorisierungen waren erhältlich:

• 1,3 l 2E

• 1,3 l 4E-FE

• 1,3 l 4E-FTE Turbo

• 1,5 l 1N Diesel

Der Starlet EP91 wurde im zweiten Quartal 1996 in Europa eingeführt. Obwohl alle europäischen Modelle grundsätzlich 1.3 XLi mit einer 75 PS (55 kW) Version des 4E-FE-Motors waren, wurden sie in ganz Europa unter verschiedenen Namen vermarktet.

Ausstattungsvarianten Deutschland

• J

• Carat

• Moonlight

Ausstattungsvarianten Groß Britannien

• Basismodell 1.3 Sportif

• 1.3 CD (mit Standard CD-Radio und Schiebedach)

• ab 1998

• Basismodell 1.3 S

• 1.3 SR (mit Tieferlegung, Spoiler und Sportauspuff)

• 1.3 GLS

Ausstattungsvarianten Frankreich

• Basismodell

• GL

• GLS

In der Schweiz heißt das verbesserte GLS-ähnliche Modell 1.3 Crystal, in Norwegen SLi. Alle Topmodelle verfügen über einen SRS-Airbag auf der Fahrerseite, Drehzahlmesser, elektrische Fensterheber vorn, Kopfstützen hinten und farbige Stoßfänger. ABS und Schiebedach sind optional.

Der EP91 Starlet war die einzige Generation, die in Australien von März 1996 bis Dezember 1999 als Neuwagen verkauft wurde.

Ausstattungsvarianten Australien

• Basismodell Life (3-türig, ab 1997 auch 5-türig)

• sportliche Modell Group X (3-türig)

• luxuriöse Modell Style (5-türig)

1998 wurden die Modelle Group X und Style eingestellt und der Life erhielt serienmäßig einen Fahrerairbag.

Als der Starlet in Australien auf den Markt kam, litt er unter den hohen Preisen in seiner Klasse, verkaufte sich aber später gut, als Toyota in den Preiskampf für Kleinwagen einstieg und mit dem Hyundai Excel und dem Ford Festiva konkurrierte.

Ausstattungsvarianten Japan

• Reflet (Basisversion, f, x)

• Glanza V (turboaufgeladenes Sportmodell)

• Glanza S

• Carat

• Remix (SUV-Style mit aufgesetzten Kotflügeln, Karosserieverkleidung, Dachreling und ein auf der Rückseite montiertes Reserverad)

1998 gab es für Japan ein Facelift mit neuem Frontstoßfänger, Kühlergrill, Rückleuchten und überarbeitetem Innenraumstoff. Die Produktion des Starlet endete im Juli 1999, kurz nach der Markteinführung des Yaris.

Auf dem indonesischen Markt wurde der EP91 nicht angeboten, stattdessen wurde der Vorgänger EP81 Starlet im Jahr 2000 durch die Toyota Soluna Limousine ersetzt. Zu dieser Zeit pausierte das Toyota Fließheck-Segment in Indonesien, bis 2006 die zweite Generation des Yaris als Nachfolger des Starlet eingeführt und vermarktet wurde.

Im TÜV Auto-Report 2005 belegte die Baureihe den ersten Platz in der Gruppe der 6- und 7-jährigen Fahrzeuge mit nur 6,0 % erheblichen Mängeln.